Kinectの画像を得る(2)

あらためてTurtleBotに積んだKinectと格闘する。ググってみたら良さそうな例があったので試してみた。
KinectWithROSTutorial(PDF)

上記に書かれていたopenni-launchというパッケージがインストールされていなかったので、インストールする。
apt-get install ros-groovy-openni-launch

書かれているとおりにopenni_launchを起動する。
roslaunch openni_launch openni.launch

モニタ用のPCから以下を起動する。
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
すると、Kinectのカメラによるカラー画像が表示された。

続いて、以下を起動する。
rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth_registered/disparity
今度はdepth画像が表示された。前に試したやり方ではregisteredの画像が表示できなかったのだが、あっさりと表示された。
kinectview

先ほどのドキュメントの最後の方にrvizは便利だけど不安定でバギーだから気をつけろと書いてあった。うまくいかなかったのがそのせいなのかはわからないが、とりあえずKinectもちゃんと動くことを確認できて一安心。

そろそろちゃんとロボットのプログラムを書き始めよう。