以前にもTurtleBotの関係でベースとなるiRobot Createを動かす手順をまとめたが、今回は別の方向に進む準備段階としてできるだけ少ない手間でCreateを動かす手順をまとめたい。
OSのインストール
OSとしてubuntuの軽量ディストリビューションであるlinuxBeanを用いた。linuxBeanの公式サイトから、linuxBean 14.04 (Trifolium) 14.04.2をダウンロードする。ROS/indigoを用いるために14.04を選んでインストールした。
必要な設定などは過去の記事を参考にしながら進めた。
ROS/indigoのインストール
ROSのインストール手順に従って進めて行く。
まず、パッケージのリポジトリ設定を行う。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
次にキーの設定を行う。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
パッケージインデックスの更新を行う。
sudo apt-get update
GUIツールなしでindigoをインストールする。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
rosdepの初期化を行う。
sudo rosdep init rosdep update
環境変数などの設定を行う。
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
rosinstallをインストールする。
sudo apt-get install python-rosinstall
catkin用のワークスペースを作成する
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make
Createノードの準備
Create用のパッケージを導入する
sudo apt-get install ros-indigo-create-node
CreateとUSBシリアルアダプタを用いて接続する。
上記のノードで使う /dev/ttyUSB0 を見てみると以下のようになっている。
ls -l /dev/ttyUSB0 crw-rw---- 1 root dialout 188,0 7月 23 14:58 /dev/ttyUSB0
/dev/ttyUSB0にアクセスできるように、自分のユーザー名（hoge）をdialoutグループに追加する。
sudo vigr
/etc/groupファイルのうち、dialoutで始まる行の末尾に自分のユーザー名（hoge）を追加する。
dialout:x:20:hoge
Createへの接続テスト
roscoreを起動する。
roscore
（別のターミナルを開いて）create_nodeを起動する。
rosrun create_node turtlebot_node.py
赤字でエラーメッセージが表示されなければ（おそらく）問題ない。
Createを前進させる。
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[10,0,0]' '[0,0,0]'
Createが数センチ動けばOK。
