Pharo/ROS

ROSとPharoを結ぶ。

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何がやりたいかというとROSをPharoで制御したいということ。ROSはXMLRPCで通信しているようなので、これを試してみた。結果は成功。

url := Url
absoluteFromText: 'http://192.168.254.72:11311/’.
proxy := XMLRPCProxy withUrl: url.
result := proxy
invokeMethod: 'getSystemState'
withArgs: #('/script').

上記のようにしてgetSystemStateを呼び出してみたら、ちゃんと結果が返ってきた。

#(1 'current system state' #(#(#('/rosout_agg' #('/rosout'))) #(#('/rosout' #('/rosout'))) #(#('/rosout/set_logger_level' #('/rosout')) #('/rosout/get_loggers' #('/rosout')))))

細かく制御できるのかこれから試す予定。

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