記事にするほどのものじゃないんだけど、clone 時に –recursive でsubmoduleも取り込んでおけということ。
タミヤのバギー工作基本セットにステアリング用のサーボをつける(1)
以前からタミヤの「バギー工作基本セット」のステアリングをサーボで制御したいと思っていた。というより、いろいろ試していたのだが、なかなかうまい方法が見つからなかった。
最近作っていたのがこれ。
見てのとおり不安定極まりない。
バギー工作基本セットにステアリング用のサーボをつける試みは多数あって、上図のようにサーボを下向きにつけるものや、上向き、横向きなど諸兄がいろいろ試されている。
自分としてはロボット講座とかで気軽に使いたいので、サーボのステイを3Dプリンタで作ることにしてみた。20分くらいで印刷できる、こんなやつ↓↓↓
続きを読む →
Debug Probe を使ってデバッグする(2)
前回の記事では、Debug Probe のハードウェアの準備について説明した。今回はソフトウェア側を準備して、実際にプログラムをデバッグ実行してみる。
続きを読む →Debug Probe を使ってデバッグする(1)
スイッチサイエンスに Raspberry Pi pico 用の Debug Probe がある。
これは Raspberry Pi pico に取り付けてデバッグできるようにするものらしい。別にこれを購入しなくても、もう１台 Pico があれば同じことができるみたいだけど、コンパクトでケースにも入っているので買ってみた。
せっかくなので、これを使ってデバッグする流れを確かめてみよう。こちらにある情報を参考にしてみた。
https://www.raspberrypi.com/documentation/microcontrollers/debug-probe.html
まずはハードウェアから準備していく。
続きを読む →Raspberry Pi pico のブートストラップ
CQ出版インターフェース誌７月号特集「ラズパイPicoで1500行 ゼロから作るOS」から、ブートストラップの流れを整理してみた。
続きを読む →Try Kernel を eclipse 抜きでビルドする(1)
CQ出版のインターフェース誌７月号で「ラズパイPicoで1500行 ゼロから作るOS」という特集記事があり、面白そうなので購入してみた。
https://interface.cqpub.co.jp/magazine/202307/
Raspberry Pi pico にRTOSを自前で実装しようという試みで、ブートストラップの流れもていねいに書かれており、RTOSの勉強にもなるし、理解があやふやだったマイコンの起動の仕組みもわかるかと思い、書籍に従って実験しようと思った。
ただ、読み進めていくと開発環境として Windows 上の eclipse を使うことが書かれている。医者に eclipse の使用を固く禁じられている身としては同じように試せない。そこで、eclipse を使わず、ubuntu 22.04 上でビルドする方法を考えてみた。
続きを読む →micro:witch v1.3.3 公開
micro:bit のためのブロック型プログラミング環境である micro:witch の最新版を公開した。
https://github.com/EiichiroIto/microwitch/releases/tag/v1.3.3
前回から micro:bit のシミュレータを取り除いており、子どもたちの反応や評価をふまえて若干の修正を行った。
具体的な修正点は以下の通り。
- プロジェクト名を表示するようにした。
- ストップボタンを追加した。
- スタートボタンを追加した。
ファイルがある場合だけファームウェアを読み込むようにした。- 変数ブロックをクリックしたときにエラーになるバグを修正した。
- 変数の初期化コードを除去した。
- 変数のウオッチャーを取り除いた。
- ストップボタンを押してもブロックパレット内のブロックが元に戻らないバグを修正した。
- 接続待機中にストップできるようにした。
- HuskyLensのpythonスクリプトバグを修正した。
ステージをまるごと取り除いた関係で、プロジェクト名や一部のボタンがなくなっていた。これに不満を訴える児童が多かったので、少し機能を変更した上で再登場させた。
また、初期化の際に micro:bit のファームウェアファイルを毎回読み込むが、ファームウェアファイルが存在しない（見つけられない）とエラーが発生するため、ファイルがなければイメージ内のものを使うように修正した。（2023.6.6追記 このバグは対応できていなかった）
あとは、起動に使っていた Scratch.exe の名前を microwitch.exe に変更した。