タミヤのバギー工作基本セットにステアリング用のサーボをつける(2)

前回の記事では、タミヤの「バギー工作基本セット」にステアリング用サーボをつけるためのステイを3Dプリンタで作成したことを紹介した。

ただ、いくつか問題があって、「サーボが45度くらいしか回せられない」「取り付け位置がアヤフヤ」「サーボ固定用のネジ穴のあたりが薄く、壊れる可能性が高い」のを何とかしなければと思った。

そこで、3Dモデルを修正して新しいステイを作ってみた。

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タミヤのバギー工作基本セットにステアリング用のサーボをつける(1)

以前からタミヤの「バギー工作基本セット」のステアリングをサーボで制御したいと思っていた。というより、いろいろ試していたのだが、なかなかうまい方法が見つからなかった。

最近作っていたのがこれ。

見てのとおり不安定極まりない。

バギー工作基本セットにステアリング用のサーボをつける試みは多数あって、上図のようにサーボを下向きにつけるものや、上向き、横向きなど諸兄がいろいろ試されている。

自分としてはロボット講座とかで気軽に使いたいので、サーボのステイを3Dプリンタで作ることにしてみた。20分くらいで印刷できる、こんなやつ↓↓↓

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Debug Probe を使ってデバッグする(1)

スイッチサイエンスに Raspberry Pi pico 用の Debug Probe がある。

これは Raspberry Pi pico に取り付けてデバッグできるようにするものらしい。別にこれを購入しなくても、もう1台 Pico があれば同じことができるみたいだけど、コンパクトでケースにも入っているので買ってみた。

せっかくなので、これを使ってデバッグする流れを確かめてみよう。こちらにある情報を参考にしてみた。

https://www.raspberrypi.com/documentation/microcontrollers/debug-probe.html

まずはハードウェアから準備していく。

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Try Kernel を eclipse 抜きでビルドする(1)

CQ出版のインターフェース誌7月号で「ラズパイPicoで1500行 ゼロから作るOS」という特集記事があり、面白そうなので購入してみた。

https://interface.cqpub.co.jp/magazine/202307/

Raspberry Pi pico にRTOSを自前で実装しようという試みで、ブートストラップの流れもていねいに書かれており、RTOSの勉強にもなるし、理解があやふやだったマイコンの起動の仕組みもわかるかと思い、書籍に従って実験しようと思った。

ただ、読み進めていくと開発環境として Windows 上の eclipse を使うことが書かれている。医者に eclipse の使用を固く禁じられている身としては同じように試せない。そこで、eclipse を使わず、ubuntu 22.04 上でビルドする方法を考えてみた。

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