いろいろやったけど、準備として必要なのは以下の通り。（だと思う）
sudo apt-get install ros-diamondback-openni-kinect sudo chmod -R a+rw /dev/bus/usb/*
kinectカメラを使うには、以下のようにする。
まず端末を立ち上げて、最初の画面でroscoreを起動する。
roscore
新しいタブを開いて、openni_cameraを起動する。
roslaunch openni_camera openni_node.launch
以上でOK。カメラ画像を見るには以下のようなコマンドを使う。
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
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