Pharo

Pharo 2.0にWebSocketをインストールする

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rosbridgeとの接続にはWebSocketを用いるのでWebSocketをPharoにインストールする。
WebSocketはZincのパッケージにあるが、Pharo 2.0のデフォルトの配布パッケージには入っていないので別途インストールする。
Monticelloを起動して+RepositoryでHTTPを選び、以下を入力する。
MCHttpRepository
location: 'http://www.squeaksource.com/ZincHTTPComponents'
user: ''
password: ''
Openでリポジトリを開き、左側のペインからZinc-WebSocket-CoreとZinc-WebSocket-Testsを選んで最新版をLoadする。
とりあえずテストして動作確認する。
（proxy環境だと一部のテストに失敗するが気にしない）

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