rosbridge V2.0の導入

ROSにrosbridgeを導入する。最近はV2.0に移行しており以前のものとはプロトコルが異なるとともに、WebSocketに対応している。
2013-5-10追記
rosbridge v2.0はROSの正式なパッケージとなったようだ。
http://ros.org/wiki/rosbridge_suite
導入手順は簡単で、以下だけでOK。
sudo apt-get install ros-groovy-rosbridge-server
rosbridgeサーバーの起動は少し変わって以下のようになった。
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
以下の情報は古い
ROS/groovyをインストールしたマシン上にrosbridgeをインストールする。手順は以下のサイトを参考にした。
downloading_rosbridge
あらかじめrosパッケージ用のディレクトリを作成し、パッケージのPATHも通しておく。
mkdir ~/ros
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
gitで最新のソースツリーを取り込む。
git clone http://kforge.ros.org/rosbridge/git rosbridge
makeする。
rosmake rosbridge
以上でrosbridgeのパッケージが作成される。
動作確認のためにrosbridgeサーバーを起動する。
roscore &
rosrun rosbridge_server rosbridge.py
起動すると以下のようなメッセージが表示される。
[INFO] [WallTime: 1363825226.008247] Rosbridge server started on port 9090
続いてクライアント側を整備して接続を行ってみる。