TurtleBotの接続確認とトラブルシューティング

Network Configurationのページでは、設定後にTurtleBotとの接続確認について書かれている。それに従って、TurtleBot側で、
rostopic list
と入力したところ、
ERROR: Unable to communicate with master!
というエラーが表示された。この場合、rosが起動していないので起動するように書かれている。

TurtleBot BringupのページにTurtleBotのパッケージを動作させる方法が書かれている。
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
具体的には上記のように、turtlebot_bringupというスクリプトをminimal.launchというローンチファイルを使って起動すれば良い。minimal.launchは turtlebot_node, laptop_battery_monitor, robot_state_publisher, diagnostic_aggregator, robot_pose_ekfというTurtleBot本体やノートPCに関するノードを提供する。

実際に上記のコードを実行するとエラーで終了してしまう。エラーを調べてみると本来 /opt/ros/groovy/share/xacro/フォルダにあるべきxacro.pyファイルがないために、そのPythonスクリプトが実行できていないのが原因である。
これはたまたま遭遇したトラブルのようで、昨日チケットが切られていた。仕方ないので、/opt/ros/groovy/bin/フォルダにあるxacro.pyを /opt/ros/groovy/share/xacro/にコピーして使ってみたら問題なく動いた。
3/14追記:上記については現時点で生じていない。偶然遭遇したもののようだ。

その状態でモニタ用のPC側で以下のコマンドを実行するとTurtleBotのダッシュボードが表示されるとあるのだが、これも動作しない。
rqt -s turtlebot_dashboard
理由は調べていないが試行錯誤の末、以下のようにすればダッシュボードが起動することがわかった。
rqt -s create
起動しても何も表示されないため、上に並んだボタンを適当に押すと、TurtleBot Bringupのページにあるような画面が表示される。

なお、この時点でTurtleBotの電源が切れてしまったため、詳しい動作確認は明日以降行う予定。