Kinectの情報を得る

TurtleBotにはKinectが接続されている。本体の動作に成功してからずっと、Kinectの画像を表示させようと試みていたが、全てうまくいかなかった。ASUS Xtion Proでも試してみても同じ。トラブルシューティングをググってもほとんど似たケースはなかった。そこで、思い切ってubuntuのバージョンを12.10から12.04LTSに落としてみたら、うまくRGB画像が表示されるようになった。

12.10のときはlsusbでKinectのMotorしか認識されなかったのだが、12.04LTSに変更したら3つのデバイスが表示されるようになった。おそらくOSが原因でKinectの認識に失敗していたのだろう。当面、12.04LTSを使うことにする。

Kinectを動作させるには、3D Visualizationのページを参考にコマンドを入力すればよい。表示されるrVizの画面でImageにチェックを入れたらRGB画像が表示される。ただし、Laser ScanやDepthCloudにチェックを入れても何も表示されない。まだどこかおかしいようだ。先は長い。