学園祭で用いたFluoグラフ

今年の学園祭ではTurtleBot1をタブレットで操作するというデモを行った。
TurtleBot1に付けたシャフトの先端にWebカメラを載せて、リアルタイムでタブレットに画像を送りつつ、画面上のボタンからTurtleBot1を操作するというもの。
Pythonとかで作れば何の変哲もないプログラムだけど、今回はFluoを用いて制御してみた。
(ちなみに画像はMJPG-Streamerを使った)

作成したグラフはこんな感じ。

TurtleBot1WebControl
TurtleBot1WebControl

左上にあるWebServerProxyが、8081番にきたリクエストを受け取って/moveというURLであれば、その引数cmdに与えられたleft, right, forwardという値を検出する。その後、それぞれの値に応じて、linear, angularというデータをROSの/cmd_vel_mux/input/teleopトピックにPublishする。

Webからの入力とROSへの出力は思ったよりシンプルになった。
やはり実演を伴うと、いろいろ工夫した中で現実的な解を見つけやすい。