久しぶりにAIBOと遊びました。今度の学園祭でAIBOが足りないのでお蔵入りしていたERS-210を使えるようにするためです。
Defartは昔はERS-7も210も同じソースで使えたのですが、210を使わなくなってから対応するのを怠っていました。特にGameController関連はオフィシャルに公開されているのを流用しているため、まったく210で使えません。
とりあえず2日間の作業でERS-210でDefartが使えるようになりました。主にC++のソース変更が中心で、Squeakの方は全く手を加えずにすみました。
数年ぶりに動かしてみると結構かわいらしくていいです。こないだの修理のおかげで電池の心配もなさそうですし、しばらく遊んでみようかな。
問題はERS-210用のモーションデータです。ウチの過去を知っている人はわかると思いますが、RoboCupジャパンオープンでも最遅の動きのままです。なにしろキックオフ時にFWがボールを触る前に、相手のプレーヤーがボールを蹴ってしまうほどでしたので。
以前のように誰か学生さんが作ってくれるといいのですが、モーションを作る技術の継承は途切れてしまったため私がやるしかありません。まったりとしたAIBOの動きを見ながら、学園祭までにモーションを用意できるのか心配になりました。
