Traitを削除しようとして、どのクラスに影響があるのか調べたかったのだけど、NautilusのAnalyzeにそんな項目がなかったので、Traitを使っているクラスを抽出するコードを書いた。
(Smalltalk allClasses select: [:each | each hasTraitComposition ]) select: [ :class| class traitComposition includesTrait: 【Trait名】 ]
どうせすぐに忘れるので備忘用。
TurtleBot(CREATE)が動かなくなった
久しぶりにTurtleBotを動かそうと、接続しているマシンのubuntuをアップデートした。
イヤな予感がした通り、アップデート後にTurtleBotが動かなくなってしまった。
他と問題を切り分けるために、turtlebot_bringupではなく、create_nodeだけで起動してみたら、以下のような結果となった。
$ rosrun create_node turtlebot_node.py [INFO] [WallTime: 1409911201.387855] serial port: /dev/ttyUSB0 [INFO] [WallTime: 1409911201.389007] update_rate: 30.0 [INFO] [WallTime: 1409911201.391291] drive mode: twist [INFO] [WallTime: 1409911201.392122] has gyro: True [INFO] [WallTime: 1409911201.559079] self.gyro_measurement_range 150.000000 [INFO] [WallTime: 1409911201.560099] self.gyro_scale_correction 1.350000 [ERROR] [WallTime: 1409911204.652150] Failed to open port /dev/ttyUSB0. Please make sure the Create cable is plugged into the computer. Failed to open port /dev/ttyUSB0. Please make sure the Create cable is plugged into the computer.
プロセスのクリア
どかっとプロセスを増やしてしまった時に。洗いざらいterminateしたくなるけど、プロセスブラウザからいちいちAlt tでは面倒くさい。
nshさんの投稿から。
http://forum.world.st/Pharo-dev-why-so-many-processes-are-running-at-startup-time-td4694226.html
(Process allInstances
reject: [ :p |
{(InputEventFetcher default fetcherProcess).
(Processor activeProcess).
(WeakArray runningFinalizationProcess).
(Processor backgroundProcess).
(SmalltalkImage current lowSpaceWatcherProcess).
(UIManager default uiProcess).
(Delay schedulingProcess)} includes: p ])
do: [ :p | p suspend; terminate ]
これはとても助かりますね。
NativeBoostでのライブラリの配置
ここ２、３日、NativeBoostで遊んでみた。
以前にSmalltalk勉強会でもらった資料をもとに、LeapMotionを利用できるようにした。結果的には単純なことだったのだが、最初はうまく外部の動的ライブラリを読み込んでくれなくて苦労した。
特にライブラリをどこに置くかがMacやLinuxで異なるようなので、備忘のために記録しておく。
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ChromeBookへのLinuxインストール(chrubuntu編)
ChromeBook(Asus C720)をamazon.comで買った。
そのまま使うのも何なので、Linuxをインストールすることにした。
現時点で確認できたのは、ChromeBookには3通りの方法でLinuxをインストールできることである。
- chrubuntuを使う
- BodhiLinuxを使う
- Croutonを使う
chrubuntuとBodhiLinuxは、ChromeBookにブート環境からUbuntu Linuxをインストールするもので、Croutonはchroot環境を用いてChromeOSからUbuntuを起動させるものである。どれも一長一短があるようなので、それぞれインストールして使い勝手を確認してみた。
この記事ではchrubuntuのインストールについて説明する。
ちなみに元ネタはこちら。
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ROSでLeapMotionのデータを得る
LeapMotionを買って以来、塩漬け状態だったので使ってみることにした。
といっても、既に先達がROSパッケージを作成しているのでそれをインストールする程度。
公式にはros-groovy-leap-motionというパッケージが出ているので、それを導入する。
元ネタはこちら。http://wiki.ros.org/leap_motion
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ROS経由でKinectの骨格情報を得る(Groovy) (続編)
以前、ROS経由でKinectの骨格情報を得る(Groovy)という記事で、Kinectの骨格情報をROS経由で得る方法について述べた。しかし、久しぶりにFluoで骨格情報を表示してみたところ遅すぎて（ポーズが1分後くらいに表示される）使い物にならない。最初はマシンのスペックが低すぎるのかと思ったのだがCore 2 Duoのマシンでも同様なので、スペックの問題ではなく通信の問題なのではないかと思って調べてみた。
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