ROS groovyのチュートリアル

turtlebotを使うために久しぶりにROSを使う。最後に使っていたのはdiamondbackだったが、electric, fuerteときて、今はgroovyらしい。
先日セットアップしたLenovo S206上のubuntu 12.10にインストールすることにする。手順はおおむね http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu の12.10(Quantal)の通りに行い、Desktop-Full Installでインストールした。

インストールの後、勘を取り戻すためにチュートリアルを行ってみた。インストールが順調であれば3.Managing Your Environmentまでは問題ないはず。ところが、4.Create a ROS Workspaceでエラーになって進まない。よく見るとgroovyとあるべきところがfuerteとなっている。そこで以下のようにしてワークスペースを作成する。

3/21追記:groovyではrosbuildからcatkinというシステムに移ったので、以下の記述は既にobsoleteである。

rosws init ~/groovy_ws /opt/ros/groovy

diamondbackでは自分でmkdirして環境変数も設定していたのだが、こういうのもコマンドを使うようになったらしい。

次にsandboxディレクトリを追加する。パッケージを作ったら必ずROS_PACKAGE_PATHにパスを設定しなくてはならず、roswsがその環境変数を管理している。チュートリアルでパッケージを作るたびにroswsしなくていいように、sandboxディレクトリを作って登録しておけばいいらしい。ここも以下のようにgroovyに変えて実行する。

mkdir ~/groovy_ws/sandbox
rosws set ~/groovy_ws/sandbox

ワークスペースの設定変更を行ったら、必ず環境変数の設定ファイルを読み込んでおく。

source ~/groovy_ws/setup.bash

これでROS_PACKAGE_PATHにsandboxディレクトリが追加された。以下のようにして確認できる。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

続いて、Navigating the ROS Filesystemに進むが、おおむね書いている通りにやれば良い。