rosbridge V2.0の導入

ROSにrosbridgeを導入する。最近はV2.0に移行しており以前のものとはプロトコルが異なるとともに、WebSocketに対応している。 2013-5-10追記 rosbridge v2.0はROSの正式なパッケー...

Kinectの画像を得る(2)

あらためてTurtleBotに積んだKinectと格闘する。ググってみたら良さそうな例があったので試してみた。 KinectWithROSTutorial(PDF) 上記に書かれていたopenni-launchというパッ...

Kinectの情報を得る

TurtleBotにはKinectが接続されている。本体の動作に成功してからずっと、Kinectの画像を表示させようと試みていたが、全てうまくいかなかった。ASUS Xtion Proでも試してみても同じ。トラブルシュー...

TurtleBotを動かす

前回の記事ではTurtleBotの状態を調べて通信がうまくいっているか確認するだけだったが、いよいよTurtleBotを動かしてみる。 TurtleBotを動かすのに一番簡単なのはキーボードから操縦することであり、そのた...

TurtleBotの状態を調べる

ロボットが動かない間はとても不安なものだが、一度動作させられると途端に楽しく夢が広がる。 ROSはwikiのドキュメントシステムが充実していて素晴らしいのだが、現状とあっていない場合もしばしばあるので、あまり鵜呑みにする...

ROS groovyのチュートリアル

turtlebotを使うために久しぶりにROSを使う。最後に使っていたのはdiamondbackだったが、electric, fuerteときて、今はgroovyらしい。 先日セットアップしたLenovo S206上のu...

rospharoのクリーンインストール

なんだかイメージの調子が悪いので最初からインストールしてみた。きちんと手順を踏まないとならないので、備忘のために記録しておく。 1. XMLRPCのインストール 1-1. まずWorkspaceを開いて以下を入力し、XM...