omonuinen

Network Configurationのページでは、設定後にTurtleBotとの接続確認について書かれている。それに従って、TurtleBot側で、
rostopic list
と入力したところ、
ERROR: Unable to communicate with master!
というエラーが表示された。この場合、rosが起動していないので起動するように書かれている。
TurtleBot BringupのページにTurtleBotのパッケージを動作させる方法が書かれている。
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
具体的には上記のように、turtlebot_bringupというスクリプトをminimal.launchというローンチファイルを使って起動すれば良い。minimal.launchは turtlebot_node, laptop_battery_monitor, robot_state_publisher, diagnostic_aggregator, robot_pose_ekfというTurtleBot本体やノートPCに関するノードを提供する。
実際に上記のコードを実行するとエラーで終了してしまう。エラーを調べてみると本来 /opt/ros/groovy/share/xacro/フォルダにあるべきxacro.pyファイルがないために、そのPythonスクリプトが実行できていないのが原因である。
これはたまたま遭遇したトラブルのようで、昨日チケットが切られていた。仕方ないので、/opt/ros/groovy/bin/フォルダにあるxacro.pyを /opt/ros/groovy/share/xacro/にコピーして使ってみたら問題なく動いた。
3/14追記：上記については現時点で生じていない。偶然遭遇したもののようだ。
その状態でモニタ用のPC側で以下のコマンドを実行するとTurtleBotのダッシュボードが表示されるとあるのだが、これも動作しない。
rqt -s turtlebot_dashboard
理由は調べていないが試行錯誤の末、以下のようにすればダッシュボードが起動することがわかった。
rqt -s create
起動しても何も表示されないため、上に並んだボタンを適当に押すと、TurtleBot Bringupのページにあるような画面が表示される。
なお、この時点でTurtleBotの電源が切れてしまったため、詳しい動作確認は明日以降行う予定。

TurtleBotに積むPCのROS環境セットアップ。ROSはubuntu 12.10に対応しているので、とりあえずubuntuのサイトからubuntu Desktopの32bit版をダウンロードした。インストールの詳細については割愛する。
3/14追記 Kinectの接続でトラブルを解決できなかったため12.04LTSを用いた。
ROSのインストールを行う。ROSのサイトに従って、Ubuntu 12.10 (Quantal)用のsources.listとキーを設定して、apt-get updateを行った後、Desktop-Full Installのパッケージを取り込む。その他、書いてある通りに細かい設定を行う。
具体的な手順は以下の通り。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
TurtleBot用のパッケージをインストールする。基本的に、TurtleBotのページの、2-1.Installation, 2-2. Post-Installation Setup, 2-3. Workstation Installation, 2-4. Network Configurationを順に行う。
まずパッケージのインストールのために、InstallationのページでInstall from Debsをクリックして手順を表示させる。なお行頭の>の文字は入力しない。
sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot ros-groovy-turtlebot-apps ros-groovy-turtlebot-viz
上記のように３つのパッケージを導入する。今回使うのは古いタイプのTurtleBotなので、その後の「rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules」は実行しない。
ちなみに現行のROSは新しいタイプのTurtleBot（kobukiと呼ばれるもの）がデフォルトなので、古いタイプを用いるためには別途設定を行う必要がある。
Post-Installation Setupのページでは、時刻同期の設定を行うように書いてあるのでそのようにする。続いて、Create Baseのページに進んで、Debs Installationをクリックして手順を表示させ、先ほど説明したように古いタイプのTurtleBotの設定を行う。
具体的には、~/.bashrcを開いて以下の内容を追加する。ついでにrosの設定も行うようにする。
export TURTLEBOT_BASE=create
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
source /opt/ros/groovy/setup.bash
記述の順序が重要で、exportの3行は必ずsourceより前に置かなければならないようだ。
3D_SENSORのところにはkinectだけでなく、ASUS XTION PROも指定できるらしい。（asus_xtion_proと記載する）
Network Configurationでは、TurtleBotとは異なるモニタリング用のPCの設定を行う。InstallationとPost-Installation Setupを行った後で、時刻の同期をしておけばよいらしい。
sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
Network Configurationでは、TurtleBotとモニタ用PC相互のネットワーク設定を行う。事前にifconfigなどでTurtleBotのIPアドレスを調べ、pingなどで接続の確認をすませておく必要がある。有線で接続している場合、いずれ無線接続にするので無線LAN側のIPアドレスを確定しておいた方が良い。
Turtlebot Setupの項でDebs Installationをクリックして、環境変数の設定を行う。仮にTurtleBotのIPアドレスが192.168.254.68だった場合、環境変数の設定コマンドは以下のようになる。
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.254.68:11311
export ROS_HOSTNAME=turtlebot
先ほどと同様に、この２行を~/.bashrcの最後に追加すれば良い。
結局、~/.bashrcの最後の６行は次のようになる。
export TURTLEBOT_BASE=create
export TURTLEBOT_STACKS=circles
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
source /opt/ros/groovy/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.254.68:11311
export ROS_HOSTNAME=turtlebot
モニタ用のPCでは、上記のうち最後の３行を~/.bashrcの最後に追加すればよい。
3/6追記：ROS_HOSTNAMEはモニタ用のPCのIPアドレスにする。
3/7追記：さらにdialoutグループに自分のユーザーを加える必要がある。
基本的なセットアップは終わり、後はTurtleBotとモニタ用PCとで接続を確認するが、現時点では問題があって接続できない。（次回の記事で説明する）