あたらしく研究用のiMacが届きました。今までキューブ型のPCにWindows2000を入れて使っていたのですが、並べて使えるほど机が広くなく、かといって完全にMac環境に移行するのもどうかと思っていました。
そこでSunのVirtualBoxを使うことにしたのですが、別にXPを購入するのももったいないので、Windows 2000を入れることにしました。
半日かけてセットアップしましたが、かなりいい様子です。使っていたPCのLCDをサブディスプレイにすると完全に２台のマシンが別々に動作している風で、思わずPC用のキーボードに手が伸びてしまうほどです。
MacBookではBootCampやらCrossOverやらを使っていましたが、WordとかExcelを使うぶんにはこちらのほうがずっと使いやすそうです。
超忙しいのにHDDを買ってきて玄箱に組み込みました。おうちのサーバーはUSL-5PでNAS化していたのですが、あまりの転送の遅さに辟易したので以前の形に戻しました。（遅いのはいろいろ事情があるためです。研究室のUSL-5Pはそれほどひどくありません）
http://www.revulo.com/kuro-box/Debian/Install.html
こちらを参考にしたのですが、sarge版ではいくら試してもファームウェアの更新に失敗です。同じような記述が他（↓）にもあったので、それを参考に以前のイメージでやり直したらあっさり成功しました。
http://ynomura.dip.jp/archives/2008/06/hg.html
http://www.revulo.com/kuro-box/Debian/Kernel2.6.html
sarge化は適当にapt-lineを探してきてupdate, dist-upgradeで行い、そのあとで上を参考にkernel2.6に変更しました。
現在バックアップドライブからデータを復帰中。
http://www.proteus.jp/MT/archives/2007/0226_1824_3733.php
電源長押しで無反応だったので、このあたりも処置しました。
久しぶりにAIBOと遊びました。今度の学園祭でAIBOが足りないのでお蔵入りしていたERS-210を使えるようにするためです。
Defartは昔はERS-7も210も同じソースで使えたのですが、210を使わなくなってから対応するのを怠っていました。特にGameController関連はオフィシャルに公開されているのを流用しているため、まったく210で使えません。
とりあえず2日間の作業でERS-210でDefartが使えるようになりました。主にC++のソース変更が中心で、Squeakの方は全く手を加えずにすみました。
数年ぶりに動かしてみると結構かわいらしくていいです。こないだの修理のおかげで電池の心配もなさそうですし、しばらく遊んでみようかな。
問題はERS-210用のモーションデータです。ウチの過去を知っている人はわかると思いますが、RoboCupジャパンオープンでも最遅の動きのままです。なにしろキックオフ時にFWがボールを触る前に、相手のプレーヤーがボールを蹴ってしまうほどでしたので。
以前のように誰か学生さんが作ってくれるといいのですが、モーションを作る技術の継承は途切れてしまったため私がやるしかありません。まったりとしたAIBOの動きを見ながら、学園祭までにモーションを用意できるのか心配になりました。
以前アキバの万世書房まで出かけて松原さん（d:id:nicotakuya）のLED Gameを購入しました。
http://www.nicotak.com/avr/ledgame.html
購入後すぐはんだ付けして遊んでいたのですが、４月の入学シーズンが終わったあたりで何か作ろうと思ったところ、現物がどこかに消えていました。
いまだ不明なので仕方なく新しいのを買うことにしました。電波新聞社から代引きで購入して今日手元に届きました。
さて、これから何を作ろうか。
以下のサイトの通りにインストールを進めました。
http://www.macports.org/install.php
ここまでは何の問題もなし。ターミナルを開いて以下のようにselfupdateを実行しようとしたらport: command not foundとなりました。
sudo port -v selfupdate
以下のように手動で環境変数を設定したらちゃんと動作しました。
export PATH=/opt/local/bin:/opt/local/sbin:$PATH export MANPATH=/opt/local/share/man:$MANPATH export DISPLAY=:0.0
それで、何をしたかというと、以下を参考にpTeXをインストールしました。
ロボカップの練習時に発覚していたのですが、AIBOのバッテリーがヘタってきているようで試合で5分ほどしか持たなくなってしまいました。
本番の際は共同研究者の持っているのを借りたので問題なかったのですが、これから作業を進めるうえでは問題になるので、思い切って検査の依頼をすることにしました。
久しぶりにAIBOクリニックに電話して相談すると、結局持っている全てのバッテリー（１３個）を検査し、問題があれば交換することにしました。交換する場合は１個あたり７千円程度だそうなので全部変えるとなったら大変なことになりそうです。
２足のロボットを買う計画はやめようと思いますが、懐と相談しながら決めようと思います。
rsyncしてバックアップしたものが本当に正しくコピーされているのか不安になったのでチェック。
/mnt/xxxと/ext/xxxの比較
cd /mnt/xxx find . -type f > /mnt/list cat /mnt/list | while read file; cat $file ; cmp "/mnt/xxx/$file" "/ext/xxx/$file"; done > /mnt/result
GWはロボカップに参加するのですが、AIBO用の環境を構築していないことに気がつきました。まあ、現地でビルドする羽目になることもないと思うのですが、そう思っている割にはいつもビルドしているような気がします。
なんとなくVMWareでなくCoLinuxにすることにしたのはいいのですが、すっかりやり方を忘れました。
sourceforgeからインストーラをダウンロードして起動し、ubuntuのファイルシステムをダウンロードしたところで進め方がわからなくなりました。ようやくREADMEを読んでファイルシステムを解凍し、example.confをubuntu.confにコピーしてroot_fsの箇所を解凍したubuntuのファイル名に修正後、colinux-daemon @ubuntu.confで起動しました。
ネットワークはTAPのドライバにしたのですが、以前ブリッジではまった記憶があったのでNATとしました。
ネットワーク接続でTAPを探し、そのTCP/IPのプロパティでアドレスを192.168.253.1（いつもは254を使っているので）としました。
続いて、ローカルエリア接続のプロパティで先のTAPに対してインターネット接続を許すように設定しました。
後は/etc/hostname,/etc/hosts,/etc/network/interfacesをそれなりに修正するだけです。
OPEN-Rをビルドできるようにbuild-essentialを入れました。
いざ、ビルドをはじめたら途中でgccのエラーでとまってしまいました。なんだか見たような光景と思ったのですが、以前にも同様のエラーでうまくビルドできませんでした。
そのときの解決法と同様に、ビルドしたものをtarで固めたものがあったので、それを展開して環境構築しました。手抜きですが、時間が足りないので。
以前にもUSL-5Pへのdebianインストールを行っていたので軽く考えていたのですが、どうもうまくいきませんでした。
kernel2.6のパッケージをインストールし、netatalkをビルドして一通り環境の構築まで進んだのですが、どうも起動が不安定で５回に１回くらいしかブートしないのです。USL-5Pがイカれているのか、はたまたCFがイカれているのか。オリジナルをコピーしたCFは問題なく毎回ブートするのでUSL-5Pのせいではなさそう。kernel2.6を入れた1GのCFもkernel2.4のモノだと問題ありません。
後者でなく前者を選んでいたのは、研究室で使用中のUSL-5Pがそうなっているのと、netatalkのdebパッケージがないからという理由なのですが、結局、起動が安定している後者（kernel2.4のbase-sh4-for-landisk-20051215）を再度インストールすることにしました。
まず、
http://tyche.pu-toyama.ac.jp/~a-urasim/usl-5p/
を参照しながらdebianをインストールし、sambaの動作まで確認。
次に、
http://www003.upp.so-net.ne.jp/hat/netatalk/andsamba.html
を参照しながらnetatalk-2.0.3+CJK4をビルド。ビルドのためにインストールしたdebパッケージは、
build-essential
libdb4.2
libdb4.2-dev
slpd
libslp-dev
openssl
libssl-dev
でした。
あとは、
./configure --sysconfdir=/etc --enable-debian make make install
でビルド＆インストールし、/etc/init.d/netatalkにKURO-BOXから引っ張ってきた起動用のスクリプト
を置きました。
いざ、Leopardからアクセスしたら認証でコケたので、メッセージを見たらユーザーにshellがないという
ことなので、/etc/passwdの該当するユーザーに/bin/shを加えました。
とりあえずコピー等うまくいっているようです。
ありがたや、ありがたや。先人の方々にお礼申し上げます。