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今日はベリーがくえんのトムソーヤファームで草取りをしました。小雨がちで時折太陽が顔を出すと急に暑くなる不安定な天気でした。

小麦は元気に育っていました。じゃがいもは少しだけ葉が顔を出していました。ブルーベリーは駄目になったのもありましたが、３０cm程度に育っているものもありました。

このところ東京に出ることが多いので、車中でAIBOとSqueakのことをいろいろ考えました。

AIBOの内部情報をsqueak側のオブジェクトに反映させるのは当然として、逆も可能にするのが自然ですね。AIBOオブジェクトを操作すると、それに反応してAIBOも動くというわけです。

首関節の数値を変えたらちゃんとそのようにAIBOが動くとか。もちろん、AIBOは自律的に動作することもありますから、そのような場合にどうするかも考えなければなりません。でも、この形を進めていけばAIBOの得た情報をsqueak側で分析して、その情報をAIBOに送って、それをもとにAIBOが動くなんてこともできそう。

AIBOが単なるリモコン操縦のロボットではなく、ただひたすら自律的に動くロボットでもなく、squeakを介して相互に協調しながら動かせるようになったら楽しそうですね。

世の中の流れにはかなり疎いほうで、ブログもようやく始めたところです。しかも、このところ仕事や趣味のブログサイトを立ち上げる関係でいろいろな人とブログについて話すことが多くなりました。

先にあげたベリーがくえんブログもその一つですが、このブログを作る過程で個人的なブログを立ち上げていく人がどんどん出てきました。

http://blog.goo.ne.jp/tekutekutozan/

上のサイトは登山の好きな方が始めたブログですが、「あっ」という間に自分が過去に登った山々の紹介記事が増えていきました。聞いた話では登山の都度書き溜めたメモをまとめて入力しているとのこと。普段からかなり山登りをしている方なので、今後もどんどん増えつづけることでしょう。

写真もきれいなのでなかなかお勧めです。

今日は入学式がありました。その後の保護者の方への説明会で、同僚の教員が「私は××が専門で、いわゆるコンピューター屋さんです」と自己紹介していました。

コンピューター屋とか計算機屋という言葉は、かつて仲間内でよく使っていた言葉でしたが、受け手によっては全然違う意味にとられるようです。実際、かつてその言葉を聞いたある学生は、先生がパソコンを販売している（つまり電器店を営んでいる）のと勘違いしていました。

今回の聴衆に対しては、意図した意味で伝わっているといいのですが。

研究室のウェブサイトに使っているシステムを、XOOPSからWordpressに変更しようと作業中です。変更の理由はとくになく単なる趣味です。Wordpressはとても使いやすいシステムだと思うのですが、いくつかよくわからない点があります。

その１：「次のページ」のリンク

WordPressにはページ作成機能があって固定的なページを作成できるのですが、このページの末尾に表示される「次のページ」リンクを押しても、「検索結果：該当する記事は見つかりませんでした。」と表示されるだけです。いったいこの「次のページ」リンクは何の意味があるのでしょうか。かなりの文章でも入力すれば自動的に内容が１ページ、２ページに振り分けられるのでしょうか？しかし、いまだそのような状態になったことはありません。

その２：「<!– More –>」タグ

その１に関係するのかと思い、上記のようなタグを入力できるボタンを押してみたのですが、これも表示に何の影響も与えません。これはいったい何なのでしょうか。

他にもあったような気がするのですが、忘れました。Wordpressにはよくわからない点があったりSafariと相性が悪いものの、カスタマイズ性も含めてかなり使いやすいです。

後ろ足の調子が悪かったAIBOが修理からかえってきました。送料込みで16454円なり。発注のタイミングが悪く研究費で落とせそうにありません。最初から自腹覚悟とはいえさすがに厳しい。今度のロボカップではぜひがんばってもらいましょう。

うちのシステムはかなり安全志向でAIBOにとって負荷のかかることはなるべくさけているのですが、それでも使い方が悪いのかたまにおかしくなります。間接部の具合が悪いことが多いのでゴミなどの混入が原因なのかもしれません。

LEGO MindStormsでもモーターは毎年１０個中１個は確実に壊れていました。安価なものでも高価なものでもロボットを教育現場で使うのは大変ですね。

子どもと一緒に農作業を楽しむというボランティアをやっています。

山梨市の遊休農地を借りて、そこにベリーや野菜を植えています。ここで働いていると、ずっと昔に両親が家庭菜園を借りて農作業をやっていたのを思い出します。土や木に触れるのはいいことですね。手から心地よい刺激が伝わってきます。

このボランティアのためにブログを開設しています。トムソーヤファームと呼んでいる遊休農地の様子や、植えられた作物の記録もあります。こういった活動の記録にブログはなかなか良いようで、毎週のように誰かが見に行って撮影した写真が公開されています。

http://oohito.com/berrygakuen/

ボランティアやイベントの参加者は随時募集中ですので、興味のある方はブログサイトよりご連絡ください。山梨県在住でなくてもOKです。

現在のDefartでは、状態遷移図がそのまま状態機械に与えるデータに変換されるようになっている。この部分がシステムの特徴であり、AIBOにさせたいことを直感的かつコンパクトに表現できるように工夫を行うのが当初の目標であった。これについては、まだ工夫や実験の余地があるので、もう少しこのアプローチを続けようと思う。

一方でAIBOをsqueakで操る部分について、現状ではまったくスマートな形ではない。全くしくみの異なる２つのモノ（squeakとAIBO）が、いいかげんなインターフェイスによって辛うじてつながっているような感じである。この部分はもう少しsqueakの特徴、つまりオブジェクトの中身を「自由に」扱うことができること、を生かせるような設計にすべきであると思う。

ロボカップ４脚リーグが風前のともし火である今、購入したAIBOの残りの犬生を通常の授業に活用していくことも考えに入れなければならない。そうすると、１人が１台のAIBOを占有するのが前提となっているのも見直す必要がある。

ひとつのアイデアは、１台のAIBOを複数のPC上のdefart/PCで共有し、それぞれのPCからAIBOを操れるようにすることだ。何人かがAIBOのプログラムを作って順繰りに動作を試したり、動作している間のAIBOの認識状況や内部状態の変化をそれぞれのdefart/PCで観察できるようにする。

単にAIBOを見ているだけではブラックボックスとしか映らないので、defart/PCを通じて生きているオブジェクトであるAIBOの内部状態を覗き見できる（さらに動作に関与できる）ようにする。

動いているプログラム（状態機械に与えるデータ）をダイナミックに変化させることもできるようにする。AIBOの内部的な状態もできる限りsqueakでオブジェクトを操るしくみと同期させる。

このようにすれば、defart/PCは、現実のAIBOのsqueakオブジェクト表現に変化させることができ、自律型ロボットの内部構造や状態機械の動きを経験的に理解することも容易になるのではないだろうか。

他にも細かいアイデアはあるが、大まかにはこういう路線で次のシステムを作っていこうかと思っている。

さすがに理工学系の研究室は部屋も設備も充実していてうらやましい。うちのように個人研究室を学生に開放している形態とはやりやすさがかなり違う。

出身大学の時のような広さや設備は望むべくもないけれど、共同実験室のようなものでいいから欲しい。もちろん、それに見合う成果をあげなければならないのだが。

開発しているビジュアルプログラミング環境defartの新版を開発することにしました。

詳細については目下考え中ですが、いままでの仕組みや考え方を捨てて、ぜんぜん違う形にしようと思っています。

aiboも売らなくなってしまったので開発をやめようかと本気で考えていましたが、先日の会に出たおかけでその考えを改めました。もう少しロボットとおつきあいしようと思います。（阿部さんに先を越されそうですし）

今日は帝京科学大学の斉藤先生のところにお邪魔するので詳細は帰ってから。